Imagem do Erro
Motivo do Erro
No cadastro da rubrica no sistema Folha de Pagamento menu ARQUIVOS > TABELAS > EVENTOS > MANUTENÇÃO na aba Dados p/ eSocial no campo incidência de IRRF está utilizando os códigos 00 ou 01. Os mesmos estão com término de uso desde 01/07/2021 segundo o layout do eSocial.
Solução do Erro
Ajuste o código para um válido que não tenha data de término e em seguida tente efetuar a exportação novamente do evento S-1010 Rubricas.